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木薯块根拔起机构仿真优化
陈科余，覃海鑫，杨
（广西大学机械工程学院，南宁
摘
望
530004）
要：针对广西大学设计的挖拔式木薯块根收获机拔起机构存在质量较大的问题，先采用ADAMS仿真软件，
建立拔起机构的动力学仿真模型，通过动力学仿真，分析各主要部件的受力情况；后采用ANSYS软件及参数化优化方法，对各主要部件进行轻量化优化。结果表明：所建立的木薯收获拔起机构仿真模型精度较高，优化后块根41．1%、51．3%、53．2%，拔起机构的前后直杆、花键轴及凸轮轴的质量分别减轻了81．6%、达到了轻量化的优化目的。
关键词：木薯；拔起机构；仿真；优化
+
中图分类号：S225．71
文献标识码：A文章编号：1003－188X（2015）07－0043－05
DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2015.07.010
0引言
目前，国内的木薯收获机械处于试验研究阶段，【拔树根机器】
夹头松开木薯抖动边拔起；块根拔起到一定高度后，
茎秆，块根回落到地面；这时夹持机构相对于机架复位，并开始对下一株木薯进行收获，整个过程由控制系统控制完成
。
对粘性土壤的适应性差，且已研制的收成熟机型少，
获机械自动化控制程度较低
［1－3］
。因此，研制一种块
根拔起速度可控且能实现挖掘松土、土薯抖动分离的挖拔式木薯块根收获机对促进木薯收获机械化的发展有重要意义。为此，针对广西大学设计的一种挖拔式木薯块根收获机（简称木薯收获机）的拔起机构，采用仿真技术，对其主要部件进行仿真分析和优化，为挖拔式木薯块根收获机的整体优化设计提供依据。
1结构及工作原理
木薯收获机机械系统部分结构如图1所示，块根
1．拖拉机2．悬挂机构3．抖动机构4．提升机构5．机架
6．支撑轮7．夹持机构8．挖掘部件9．木薯块根
图1Fig．1
木薯收获机结构简图
拔起机构的提升机构及抖动机构如图2所示。木薯收获机机械系统部分主要由挖掘部件和拔起机构两部分组成，安装在机架上并通过机架与拖拉机悬挂系统连接。其中，拔起机构主要由提升机构、夹持机构和抖动机构组成。机械收获前，在木薯茎秆离地30cm左右高度处由人工砍断并把它捡拾运走。作业时，拖拉机牵引木薯收获机前进，挖掘松土部件先对木薯块根周围土壤进行疏松；然后由液压缸驱动夹持机构的夹头夹持木薯茎秆，并在电机驱动的抖动机构和摆动液压缸驱动的提升机构联合作用下将木薯块根边
收稿日期：2014－07－14
51065003）；广西制造基金项目：国家自然科学基金项目（51365005，
系统与制造技术重点实验室课题（13－051－09S01）
（E－mail）作者简介：陈科余（1990－），男，广西陆川人，硕士研究生，
249141469@qq．com。
通讯作者：杨望（1984－），男，广西合浦人，讲师，博士。
Structureofcassavatuberharvester
图2
Fig．2
提升机构及抖动机构
Hoistingmechanismandditheringmechanism
2仿真模型的建立
根据研究要求，为了便于建模和节省仿真时间，
把拔起机构建成刚体模型进行受力分析。建模时，先利用SolidWorks建立拔起机构各部件模型，然后装配得到整个机构的三维模型，最后通过格式转换，导入ADAMS中，且进行材料属性定义，添加约束。建立的拔起机构动力学仿真模型如图3所示。
行试验，对拔起机构夹头的加速度进行比较，验证动力学仿真模型的精度。【拔树根机器】
试验设备：木薯收获机拔起机构物理验证样机1台；摆动液压缸转速测试系统1套（包括光电编码器、IPAM－7404、USB/ＲS－485转换器及笔记本电脑）；加速度测试系统1套（包括DH5938多通道并行数据DH131压电式加速度传感器、采集与分析系统、笔记本电脑）。仿真模型验证原理图如图4所示。
在机器不行走、抖动机构运动和提升机构与抖动机构同时运动的两种条件下，分别测量拔起机构夹头的加速度，结果如图5、图6所示。其中，实线是实测加速度曲线，虚线是仿真加速度曲线。由图5可知，物理样机的夹头加速度曲线变化和仿真模型的一致。由图6可知，提升机构与抖动机构同时运动时，物理
图3
Fig．3
木薯机拔起机构刚体动力学仿真模
样机的夹头加速度曲线变化趋势与仿真模型的基本一致。
综上所述，仿真模型与物理验证样机夹头的加速度曲线较吻合。这表明所建立的木薯收获机拔起机构仿真模型合理，可用于机构受力分析。
Ｒigidbodydynamicssimulationmodelofliftingmechanism
3模型的验证
凸轮轴转速一定的在传动轴（小锥齿轮轴）转速、
条件下分别对拔起机构物理验证样机和仿真模型进
图4
Fig．4
仿真模型验证原理图
Theprinciplediagramofthesimulationmodelvalidation
4拔起机构的受力分析
本为了能利用ANSYS软件对各部件进行轻量化，
文利用建立的拔起机构动力学仿真模型进行动力学仿真，获取各部件的受力。仿真时，根据实际块根拔起的平均阻力，在夹头处向下加载900N的力，仿真结
图5
Fig．5
抖动条件下的夹头加速度
果如图7所示。其中，图7（a）是大锥齿轮扭矩曲线，图7（b）是后直杆铰接点受力曲线，图7（c）是前直杆铰接点受力曲线，图7（d）是凸轮轴扭矩曲线，图7（e）是凸轮的正压力曲线。
由图7（a）可知，大锥齿轮传递转矩1152N·m，即花键轴连接齿轮处的扭矩为1152N·m。依据大锥齿轮分度圆直径（216mm）、压力角（20°）以及δ1（18．44°），计算花键轴径向力和轴向力，分别为1228N和3683N。
（c）、（d）、（e）可知，由图7（b）、后直杆受力最大值为671N，前直杆受力最大值为1569N，凸轮轴所受
Accelerationofliftingdeviceundershakingcondition
图6
Fig．6
抖动和拔起条件下的夹头加速度
扭矩最大值为3．5N·m，凸轮轴正压力（径向力）最大值为982N。
Accelerationofliftingdeviceundershakingandliftingcondition
图7Fig．7
各部件受力变化曲线
Loadconditionsofcomponents
5部件轻量化优化
本文采用基于GUI交互的ANSYS经典优化方法，
函数。其优化的流程图如图8所示
［5］
。
各部件的材料参数：前、后直杆材料为Q235钢，花键轴和凸轮轴为45钢，弹性模量为206GPa，泊松比
3
为0．3，密度为7800kg/m；强度条件：前、后直杆屈
对前后直杆、花键轴及凸轮轴进行轻量化优化。进行优化时，以刚度、强度为约束条件，以质量最小为目标
服强度为235MPa，花键轴和凸轮轴为355MPa。根据
各部件重要性和载荷的变化，本文各部件的许用强度均取110MPa；刚度条件：由材料力学理论可知，长度为L的普通轴，轴的最大挠度为0．0003L；长度为L的梁取最大挠度L/250；一般传动轴的许用扭转角为0．5
°～1（°）/m，本文取0．5（）/m。由于前、后直杆长度为
800mm，花键轴轴承间跨度为600mm，凸轮轴轴承间跨度为196mm，则前、后直杆的许用挠度为3．2mm，花键轴许用挠度为0．18mm，许用扭转角为0．05rad，凸轮轴许用挠度为0．058mm，许用扭转角为0．0017rad。
Fig．9
图9
前、后直杆截面尺寸
Sectionsizeoffrontandbackstraightbars
图10Fig．10表1Table1
花键轴"掏空"示意图Hollowedsplinedshaft花键轴各阶梯轴尺寸
mm
Sizeofsplinedshaft＇sstepshafts
轴段号
尺寸
1
半径长度
图8Fig．8
优化流程图
2160
22429
32518
428．5273
53050
63145
7
8
92518
102429
112160
42．528．530
188
表2Table2
凸轮轴各阶梯轴尺寸Sizeofcamshaft＇sstepshafts
轴段号
mm
Flowchartofoptimization
尺寸
1
半径长度
Ｒ50
本文先在ANSY中通过对各部件进行参数化建模，后进行仿真优化。其中，对于前直杆及后直杆的优化，其长度不变，只改变空心矩形管的截面尺寸（长度A、宽度B及厚度C），如图9所示。初始尺寸分别40、4mm。对于花键轴的优化，为60、采用保持各段阶梯轴外径不变，将阶梯轴中部掏空，如图10所示。其中，掏空部分的半径为Ｒ0、长度为L，花键轴初始尺寸如表1所示。凸轮轴优化时，保持各轴段长度不变，Ｒ=12mm。凸轮轴初始尺寸如表2所示。其中，
2Ｒ+336
3Ｒ+640
4Ｒ+868
5Ｒ+1212
6Ｒ+640
7Ｒ+336
建立的各部件参数化有限元模型如图11所示。11（a）是前直杆有限元模型，11（b）是后直杆有限其中，
11（c）是花键轴有限元模型，11（d）是凸轮轴元模型，有限元模型
。
图11
Fig．11
各部件参数化有限元模型
Parameterizedfiniteelementmodelofcomponents
根据由ADAMS仿真得到的各部件的受力情况，分别对各有限元模型进行约束和加载，且进行仿真优B=化。优化结果：前直杆截面尺寸为A=30mm，40mm，C=1mm，质量由4．8979kg减至0．9024kg，减B=30mm，C轻81．6%；后直杆截面尺寸为A=70mm，
=2mm，质量由5．9634kg减至3．517kg，减轻41．1%；在花键轴内部“掏空”的半径Ｒ0为24．954mm，长度L质量由15．274kg减至7．7796kg，减轻为492．55mm，
51．3%；凸轮轴的轴段1半径为6．412mm、其余各轴段尺寸按表2依次变化，质量则由2．0586kg减至0．96274kg，减轻53．2%。这表明轻量化优化效果显著。
优化后，为避免机构发生共振，对各部件的优化模型进行了模态分析，表明优化后部件的各阶固有频率均远离激振频率，优化结果合理。
参考文献：
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6结论
1）把木薯收获机拔起机构建成刚体模型，其精度
较高，可用于部件的受力分析。
2）经ANSYS轻量化优化后，前后直杆、花键轴、41．1%、51．3%、凸轮轴质量分别减轻了81．6%、
53．2%。同时，优化模型的模态分析表明，各部件的固有频率均远离激振频率，优化结果合理。
SimulationOptimizationofLiftingMechanismofCassavaTuberHarvester
ChenKeyu，QinHaixin，YangWang
（CollegeofMechanicalEngineering，GuangxiUniversity，Nanning530004，China）
Abstract：Inordertosolvemassproblemofliftingmechanismofdig－pullcassavatuberharvesterdesignedbyGuangxiUniversity，dynamicsimulationmodelofliftingmechanismwasestablishedbyADAMS．Loadconditionsofmaincompo-nentsofthemechanismwereanalyzedinthedynamicsimulation．LightweightoptimizationonthecomponentswascarriedoutbyusingANSYSandtheparametricoptimizationmethod．Theresultsshowthatthesimulationmodelofliftingmecha-nismhashighaccuracy．Massofoptimizedfrontandbackstraightbars，splinedshaftandcamshaftarereducedby81．6%，41．1%，51．3%and53．2%，respectively．Thelightweightoptimizationisachieved．Keywords：cassava；liftingmechanism；simulation；optimization
工 程 力 学
学学专学教姓
习 册
校 院 业 号 师 名
练
第一章 静力学基础
1-1 画出下列各图中物体A，构件AB，BC或ABC的受力图，未标重力的物体的重量不计，所有接触处均为光滑接触。
（a）
（b）
（c）
（d）
（e）
（f）
（g）
1-2 试画出图示各题中AC杆（带销钉）和BC杆的受力图
（a） （b） （c）
（a）
1-3 画出图中指定物体的受力图。所有摩擦均不计，各物自重除图中已画出的外均不计。
（a）
（b）
机械人工回填土施工工艺标准
(Q/TJJG1-01-03-2003)
3.1 适用范围及所涉及的强制性条文
3.1.1本工艺标准适用于一般工业和民用建筑的基坑、基槽、室内外地坪、管沟及大面积平整场地的人工和机械回填土。
3.1.2 本项工艺所涉及的国家工程建设标准中主要的强制性条文:
(1) 推土机行驶前，严禁有人站在履带或刀片的支架上，机械四周应无障碍，确认安全后，方可开动。（JGJ33-2001 5.4.8）
(2) 夯实机作业时，应一人扶夯，一人传递电缆线，且必须戴绝缘手套和穿绝缘鞋。递线人员应跟随夯机后或两侧调顺电缆线，电缆线不得扭结或缠绕，且不得张拉过紧，应保持有3～4m的余量。（JGJ33-2001 5.11.4）
(3) 电缆线应满足操作所需的长度，电缆线上不得堆压物品或让车辆挤压，严禁用电缆线拖拉或吊挂振动器。（JGJ33-2001 8.8.3）
3.2 施 工 准 备
3.2.1 土料选用
3.2.1.1 回填土：宜优先利用基槽中挖出的好土。回填土内不得含有有机杂质，粒径不大于５０㎜，含水率应符合设计要求及压实要求。
3.2.1.2 碎石类土、砂土（使用细、粉砂时应取得设计单位同意）和爆破石碴，可用作表层以下填料。其最大粒径不得超过每层铺填厚度的2/3，含水率应符合规定。
3.2.1.3 对填方的土料应按设计要求验收后方可填入。
3.2.2 主要机具
3.2.2.1 一般机具：应备有木夯、蛙夯或柴油打夯机、手推车、筛子（孔径40～60mm）、铁锹、２m靠尺、小线等。
3.2.2.2 装运土方机械：自卸汽车、推土机、铲运机及翻斗车等。
3.2.2.3 碾压机械：平碾和震动碾等。
3.2.3 作业条件：
3.2.3.1 填土前应对填方基底和基础、地下构筑物及地下防水层、保护层等进行检查，并且要办好隐蔽验收手续。其结构强度已达到规定的要求，方可进行回填土。
3.2.3.2 施工前应根据工程特点、填方种类、设计压实系数、施工条件和压实工艺等合理确定填料含水量、每层填土厚度和压（夯）实遍数等施工参数。
3.2.3.3 房心和各种管沟的回填，应在完成上下水道安装（经试水合格），管沟墙间加固后再进行，并将填区内的积水和杂物清除干净。
3.2.3.4 填土前，应作好水平、高程的测设，基坑（槽）或沟坡上按需要的间距打入水平桩，室内和散水的墙边作好水平标记。
3.2.3.5 确定好土方机械、车辆的行走路线，应事先经过检查，必要时要进行加固加宽等准备工作，同时要编写好施工方案。
3.3 工 3 工 艺 流 程 与 操 作 工 艺
3.3.1 工艺流程：
3.3.2 操作工艺
3.3.2.1 填土前，应将基坑（槽）底或地坪上的垃圾等杂物清理干净，抽除坑穴积水、淤泥。如在耕植土或松土上填方,应在基底压实后再进行。
3.3.2.2 检验回填土的质量有无杂物，粒径是否符合规定，以及回填土的含水量是否在控制范围内；如含水量偏高，可采用翻松、晾晒或均匀掺入干土等措施；如遇回填土的含水量偏低，可采用预先撒水润湿等措施。
3.3.2.3 填土应分层铺摊(见表3.3.2.3)。每层铺土的厚度应根据土质、密实度要求和机具性能确定。
3.3.2.4 夯实回填土每层至少夯打三遍。打夯应一夯压半夯，夯夯相接，行行相连，纵横交叉。并且严禁采取水浇使土下沉的所谓“水夯”法。碾压时，每层接缝处应作成斜坡形， 碾迹重叠0.5～1.0m左右，上下错缝距离不应小于１m。长宽比较大时，填土应分段进行。
3.3.2.5 人工填土，每层虚铺填土厚度不大于２００㎜，夯重３０～４０㎏；落高４００～５００㎜。夯实基坑、地坪，行夯路线由四边开始，夯向中间。
3.3.2.6 深浅两基坑（槽）相连时，应先填夯深基础；填至浅基坑相同的标高时，在与浅基础一起填夯。必须分段填夯时，交接处应填成阶梯形，梯形的高宽比一般为１∶２。上下层错缝距离不小于１.０m。
3.3.2.7 基坑（槽）回填应在相对两侧或四周同时进行，基础墙两侧标高不可相差太多，以免把墙挤歪，较长的管沟墙，应采用内部加支撑的措施，然后，再在外侧回填土方。
3.3.2.8 回填房心及管沟时，为防止管道中心线位移或损坏管道，应用人工先在管子两侧填土夯实；并应由管道两侧同时进行，直至管顶０.５m以上时，在不损坏管道的情况下，方可采用机械夯实。
3.3.2.9 修整找平：填土全部完成后，应进行表面拉线找平，凡超过高程的地方，及时依线铲平；低于高程的地方，应补土夯实。【拔树根机器】
3.3.2.10 回填土每层填土夯实后，应按规范规定进行环刀取样，测出干土的质量密度达到要求后，再进行上一层的铺土。
3.3.2 雨、冬期施工
3.3.2.1 基槽（坑）或管沟的回填土应连续进行，尽快完成。施工中注意雨情，雨前应及时夯完已填土层或将表面压光，并做成一定坡势，以利排除雨水。重要或特殊的土方回填，应尽量在雨期前完成。
3.3.2.2 雨施时，应有防雨措施或方案，要防止地面水流入基坑和地坪内，以免边坡塌方或基土遭到破坏。
3.3.2.3 冬季填方前，应清除基底上的冰雪和保温材料；土表层１m以内不得用冻土填筑；应用未冻、不冻胀或透水性好的土料填筑，其厚度应符合设计要求。
3.3.2.4 冬期施工室外平均气温在－5℃以上时，填方高度不受限制；平均温度在－5℃以下时，填方高度不宜超过表１～２的规定。但用石块和不含冰块的砂土（不包括粉土）、碎石类
填筑时，可不受表3.3.2.4内填方高度的限制。
冬期填方高度限制 表3.3.2.4
3.3.2.5 冬期回填土方，每层铺筑厚度应比常温
施工时减少２０％～２５％，其中冻土块体积不得超过填方总体积的１５％；铺冻土块要均匀分布，逐层压（夯）实。
3.3.2.6 回填土施工应连续进行，防止基土或已填土层受冻，应及时采取防冻措施。
3.4 质 量 标 准
3.4.1 主控项目
3.4.1.1 基土严禁用淤泥、腐植土、冻土、耕植土和含有有机物质大于8%的土作为填土。
3.4.1.2 回填土标高应满足表3.4.1.2要求。
3.4.1.3 回填土必须按规定分层夯实。取样测定压实后的干土质量密度，其合格率不应小于90%；且不应集中。环刀取样的方法及数量应符合规定。
3.4.2 一般项目
3.4.2.1 回填的土料，必须符合设计及施工规范的规定。
3.4.2.2 填土施工过程中应检查排水措施，每层填土厚度，含水量控制、压实程度、填筑厚度及压实遍数，应根据土质、压实系数及所用机具来确定。如无试验依据，应符合表3.4.2.2要求。
3.5 主 要 质 量 关 键 点 的 控 制
3.5.1 未按要求测定土的干土质量密度：回填土每层填土夯实后，应按规范规定进行环刀取样，测出干土的质量密度，达到要求后，再进行上一层的铺土。试验报告要注明土料种类，试
验日期、试验结论及实验人员签字。未达到设计要求的部位，应有处理方法和复验结果。
3.5.2 回填土下沉：因铺土超过规定厚度或冬期施工时有较大的冻土块，或夯实不够遍数，甚至漏夯，基地有机物或树根、落土等杂物清理不彻底等原因，造成回填土下沉。为此，应在施工中认真执行规范的有关规定，并要严格检查，发现问题及时纠正。
3.5.3 回填土夯压不密实：应在夯压时对土适当撒水加以润湿，再打夯或碾压，如出现弹性变形的土（俗称橡皮土），应将该部分土方挖除，另用砂土或含砂石较大的土回填。
3.5.4 填方基土为杂填土，应按设计要求加固地基，并妥善处理基底下的软硬点、空洞、旧基、暗塘等。填方基土为软土，应按设计要求进行地基处理。如无设计要求时，应按现行规范的规定施工。
3.5.5 管道下部夯填不实：管道下部应按标准要求填夯回填土，如果漏夯不实会造成管道下方空虚，造成管道折断而渗漏。
3.5.6 填方应按设计要求预留沉降量,如设计无要求时,可根据工程性质、填方高度、填料种类、密实要求和地基情况等，与建设单位共同确定（沉降量一般不超过高度的3%）。
3.6 成 品 保 护
3.6.1 施工时，对定位标准桩，轴线引桩，标准水准点等，填运土时不得碰撞，防止其下沉，并应定期复测检查这些标准桩点是否正确。
3.6.2 夜间施工时，应合理安排施工顺序，要有足够的照明施工。防止铺填超厚，禁止用汽车直接将土倒入基坑（槽）内。
3.6.3 基础或管沟的混凝土、砖砌体应达到一定的强度时方可进行回填作业。
3.6.4 管沟中的管线及从建筑物伸出的各种管线，均应妥善保护后再回填土料。回填应分层对称，防止因压力不平衡破坏基础或构筑物。
3.7 安 全 与 环 保
3.7.1 推土机行驶前，严禁有人站在履带或刀片的支架上，机械四周应无障碍，确认安全后，方可开动（JGJ33-2001 5.4.8）。
3.7.2 夯实机作业时，应一人扶夯，一人传递电缆线，且必须戴绝缘手套和穿绝缘鞋。递线人员应跟随夯机后或两侧调顺电缆线，电缆线不得扭结或缠绕，且不得张拉过紧，应保持有3～4m的余量（JGJ33-2001 5.11.4）。
3.7.3 当人工回填与机械同时施工时，应精神集中避开机械施工作业面。
3.7.4 现场存放回填土时，应作好苫盖避免扬尘现象发生。如回填土采取外运，也应作好运输过程中车内土的苫盖，防止洒落及作好车辆出入现场的清理工作。
3.7.5 回填土时，尽量避免夜间施工，减少噪音的发生，或采取防噪音措施。
3.8 质 量 记 录
3.8.1 地基触探工程施工质量验收记录；
3.8.2 隐蔽工程验收记录；
3.8.3 地基处理工程施工质量验收记录；
3.8.4 土壤（石硝）干密度检验报告；
3.8.5 填土分项工程施工检验批质量验收记录。
拔一根白头发真的会长十根吗？
长白头发的原因是什么？
长白头发有先天原因和后天原因。正常人一般是35岁开始生白头发，如果提早出现的话，最好前去治疗。据侯教授说，先天遗传造成的白头发难以医治，但后天原因生成的白头发经过治疗，情况是可以改善的。
长白发主要和以下因素有关：遗传、衰老、精神因素等等。遗传因素比例大，因此有少年白发的出现。承受的压力过大，会加速黑发变白，才会有“一夜愁、白了头”的病例。体内微量元素失调，或者蛋白质、维生素缺乏，精神因素等引发的白发，比较有可能通过医疗手段来改善。一般而言，遗传原因造成的白发变回黑色几乎不可能，而且还会越长越多。
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白发“拔一根长三根”是真的吗？
头发的颜色主要决定于发根部的黑色素细胞。一般成年人每一平方公分平均约有150根，头发总数约10万根，一天掉50-60根属正常现象。产生白发是渐进的，所以要维护毛发的健康。一个毛囊最多可以生三根头发，其实头发脱落以后，新的会在原毛囊长出来，白发拔掉不会长出黑发，白发也不会增加，所以不用怕会有“拔一根，长十根”的情况出现，最好用剪刀从根部剪除白发。
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